PID是建立在P的基礎上。P是負反饋控制的放大倍數。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過(guò)反饋電路進(jìn)入之后跟輸入的設定值進(jìn)行比較，因為是負反饋，所以它是一個(gè)差值。用這個(gè)差值來(lái)控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問(wèn)題。比如說(shuō)負反饋控制的P放大的倍數太大了的話(huà)就會(huì )超調振蕩。

另一個(gè)問(wèn)題，負反饋出來(lái)的值和跟設定的信號值，這兩個(gè)值的信號方向是相反的，如果說(shuō)當設定值和負反饋值差不多的時(shí)候差值就會(huì )等于零，等于零后放大出來(lái)后會(huì )振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進(jìn)，利用積分來(lái)一點(diǎn)一點(diǎn)靠近設定值，但是有一個(gè)前提，你的P要做的相當，這個(gè)比例系數P要適當，當輸出在有限范圍內振蕩，P就可以了。

而后加I，I加進(jìn)去后一定會(huì )減小這個(gè)擺動(dòng)。擺動(dòng)會(huì )越來(lái)越小，最后趨于穩定。I越小它的控制強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無(wú)所謂。

什么時(shí)候加D，在啟動(dòng)的時(shí)候慢慢調的時(shí)候反應很激烈一下子升上去的時(shí)候然后在下來(lái)擺動(dòng)。如果升的太快的時(shí)候就要加D，D可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時(shí)候還是有振蕩，這個(gè)時(shí)候可以適當的加點(diǎn)D進(jìn)去。

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