電機消耗的電能占全球電耗的比例非常高。在很大程度上，電機的能耗取決于電機和傳動(dòng)效率。為了降耗、提高傳動(dòng)效率和改善性能，世界各地的監管機構均已實(shí)施能源效率標準。因此，電機傳動(dòng)的部署正日益使用高精度、高性能電機控制算法?，F代傳動(dòng)系統要集成控制回路精度、擴展性、網(wǎng)絡(luò )通信、外設控制、數據和設計安全、功能安全和可靠性等特性，這是十分重要的。此外，電機必須準確并且同步控制，同時(shí)不損害性能和確定性，在多軸控制系統中尤其如此。為了滿(mǎn)足這些控制和集成要求，嵌入式設計人員設計的傳動(dòng)不僅要能夠運行復雜的電機控制算法，而且要在連接性日益增加的環(huán)境下支持多個(gè)外設通信。

 

 

電機控制應用設計傳統上采用微控制器(MCU)或數字信號處理器(DSP)來(lái)運行電機控制算法。但是，隨著(zhù)人們日益部署具有更高集成水平、擴展性、現有IP重復利用性的高性能工業(yè)控制系統，使得FPGA成為優(yōu)先選擇，尤其結合了ARM Cortex M3微控制器和FPGA邏輯資源的解決方案，為許多關(guān)鍵任務(wù)提供了理想的分工。它們日益被采納的原因有幾個(gè)。

 

首先，由于架構和訪(fǎng)問(wèn)指令存儲器的原因，使得微控制器十分適合用于速度更慢的串行任務(wù)，但是，對時(shí)間要求更苛刻的并行處理功能的應用，FPGA則是更加理想的選擇。例如，在多軸控制中，速度獨立的多個(gè)電機通過(guò)實(shí)施確定性控制環(huán)路進(jìn)行控制。通常，多軸電機控制系統還集成了外設控制、傳感器接口、保護邏輯/安全和網(wǎng)絡(luò )通信等功能。與這些功能有關(guān)的任務(wù)，各自擁有不同的執行時(shí)間和優(yōu)先等級。

 

微控制器或DSP傳動(dòng)控制器采用屏蔽和中斷服務(wù)程序來(lái)分配每種任務(wù)的執行優(yōu)先等級。某些未屏蔽的任務(wù)可能在控制回路之前執行，導致控制回路的實(shí)際執行時(shí)間不確定。相反，FPGA的控制回路和片上系統(SoC)FPGA與其它過(guò)程并行執行，在多軸控制環(huán)路中，還可以采用時(shí)分多路復用(TDM)方案順序運行。

 

配備ARM Cortex-M3微控制器的SoC FPGA甚至更高效地執行這種應用：這種FPGA用于按嚴格確定性定時(shí)方式執行的控制回路非常理想，而較低速度的接口則可以與ARM M3微控制器連接(圖1)。

 

圖1：基于Flash的SmartFusion2 SoC FPGA實(shí)施的高度集成電機控制解決方案

 

表1：微控制器/數字信號處理器解決方案vs FPGA電機控制解決方案

 

此外，FPGA解決方案改善了擴展性和性能。正如前述，在基于FPGA的控制中，優(yōu)先等級更低的任務(wù)對控制回路的執行沒(méi)有影響，因此，增加電機的數量并不會(huì )影響控制回路的執行時(shí)間。根據需求，可以擴大FPGA上運行的IP組合，從驅動(dòng)兩臺無(wú)刷DC(BLDC)步機電機通道擴大到六軸解決方案，或將電機性能提高到70000 RPM以上。

 

此外，采用基于FPGA的多軸控制可以支持高達數百KHz的更高脈沖寬度調制(PWM)開(kāi)關(guān)頻率。除集成PWM產(chǎn)生等特性之外，基于FPGA的電機控制器還包括嵌入式處理、控制外設(如USB、PCIe、I2C和CAN)專(zhuān)用塊、多用戶(hù)定義I/O及擁有參考設計的即用型IP庫。很重要一點(diǎn)是要記住電機控制算法并非唯一要求的功能。通常，完整的電機控制設計需要一個(gè)或多個(gè)通信接口和控制I/O。這些接口并非面向高性能，因此，非常適合使用M3等微控制器來(lái)實(shí)施。通信接口可以是CAN總線(xiàn)、SPI、UART或其它控制總線(xiàn)。SoC FPGA在客戶(hù)外設和設計其它部分之間提供橋梁，當需要其它外設時(shí)，可以采用基于微控制器的SoC FPGA。模塊化IP組件還簡(jiǎn)化了定制和擴展，支持多軸電機或高轉動(dòng)速率解決方案的不同組合，同時(shí)滿(mǎn)足不斷演變的地區技術(shù)標準。IP塊越緊湊(即整個(gè)組合不到10000個(gè)邏輯元件)，支持集成需求的凈空間便越多。

 

可靠性和安全性是FPGA解決方案的其它兩個(gè)重要方面。當設計用于衛星太陽(yáng)能電池板、導向和控制系統、醫學(xué)掃描儀、核電廠(chǎng)機械及執行器(Actuator)和發(fā)動(dòng)機控制等應用的系統時(shí)，航空電子特別重要。許多半導體部件(包括MCU/DSP)易受單粒子翻轉(SEU)的影響?？煽啃院桶踩缘淖罴堰x擇是基于Flash而不是SRAM)的FPGA。所有配置信息芯片位于非易失性存儲器內，它們在啟動(dòng)時(shí)絕對不會(huì )暴露位流。FPGA用于實(shí)施確定性定時(shí)非常重要的電機控制和網(wǎng)絡(luò )功能時(shí)也比微控制器可靠。微控制器的定時(shí)差異是幾毫秒，而FPGA的定時(shí)差異僅幾納秒或更低。

 

FPGA還滿(mǎn)足確定性多軸電機控制解決方案的安全挑戰要求。在現今的業(yè)界中，設計可能被克隆，或其數據可能被篡改或竊取的威脅日益增加。OEM面臨的另一個(gè)威脅是其處理所有要求設計和IP的供應商或合同制造商或會(huì )過(guò)度制造。大多數MCU/DSP可能無(wú)法提供FPGA固有的高級安全特性水平，這些安全特性能夠以分層方法提供硬件安全性、設計安全性和數據安全性(全面安全戰略的三個(gè)關(guān)鍵要素)。有些基于閃存的FPGA還可以作為擁有關(guān)鍵儲存能力的信任根設備，防止超連接工業(yè)IoT受到惡意攻擊。FPGA采用物理反克隆功能(PUF)等特性應對安全需求，其中在公鑰/私鑰方案中，采用公鑰基礎設施(PKI)，私鑰用于實(shí)施M2M驗證。其它特性包括加密加速器、隨機數發(fā)生器、用于保護CUP/DSP內核的硬件防火墻，及差分功率分析(DPA)措施，它們相互配合，使整個(gè)系統根據需要對安全進(jìn)行分層，從而保護硬件和數據。

 

與基于微控制器或DSP的實(shí)施相比，基于FPGA的電機控制實(shí)施的關(guān)鍵優(yōu)點(diǎn)是確定性、擴展性和性能、可靠性，以及耐用性及安全性。

 

● 確定性— 在MCU或DSP實(shí)施中，任務(wù)順序運行，執行時(shí)間和中斷優(yōu)先等級不同。ISR的執行時(shí)間不一定受到限制，因此可能導致不確定。與此相反，FPGA并行運行任務(wù)，每個(gè)任務(wù)的執行時(shí)間是確定的，并且總是產(chǎn)生確定性的輸出。

 

● 擴展性和性能 - 對更高開(kāi)關(guān)頻率的多軸電機控制來(lái)說(shuō)，MCU/DSP的性能并非最優(yōu)化。高速電機要求較高開(kāi)關(guān)頻率(如500 kHz)和‘ => 2 µs ’ FOC回路執行。MCU硬件架構(PWM、ADC和GPIO)在控制多個(gè)電機方面存在局限性。采用FPGA實(shí)施，高級現場(chǎng)定向控制(FOC)的執行時(shí)間是1 µs。用于FOC的TDM可用于控制多個(gè)電機。任何I/O引腳均可配置用于PWM和ADC接口，FPGA集成了多個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議、HMI和其它典型MCU/DSP不支持的接口。

 

● 可靠性和耐用性 – MCU和DSP易受軟失效(SEU)的影響，產(chǎn)品使用壽命短。FPGA不受SEU影響，并且抗多種應用中的輻射，而產(chǎn)品使用壽命通常在20年以上。

 

● 安全性 –基于MCU/DSP的實(shí)施存在篡改、克隆和制造過(guò)多的風(fēng)險，而基于FPGA的實(shí)施則擁有防篡改、安全啟動(dòng)、安全通信和強大的安全傳承特性。

 

圖2：SmartFusion2雙軸電機控制啟動(dòng)器套件(SF2-MC-STARTER-KIT)

 

電機開(kāi)發(fā)人員要滿(mǎn)足今天的能源效率法規和新技術(shù)要求，同時(shí)要確保設計可擴展以支持不同的多軸電機或高轉動(dòng)速率解決方案組合，非常富有挑戰性?；贔lash的SoC FPGA應對了這些挑戰，將處理能力與硬件和軟件編程性和集成新特性和功能的能力相結合，同時(shí)促進(jìn)了多層安全性。它們提供了先進(jìn)的特性，如多軸控制、確定性響應、并行處理、功能集成和靈活性，使設計人員能夠降低系統的總體擁有成本(TCO)。