通過(guò)壓電晶體的諧振來(lái)實(shí)現壓電超聲波生成器的工作。它由一片共振板和兩片晶片組成。對雙極施加脈沖信號，頻率等于晶片的振蕩頻率時(shí)，驅動(dòng)共振板振動(dòng)，發(fā)射出超聲波。

 

如果在兩個(gè)電極之間沒(méi)有施加電壓，當共振板接收到超聲波時(shí)，晶片將被迫振動(dòng)，機械能被轉換為電信號。此時(shí)，就作為超聲波接收器使用。壓電超聲波生成器的結構如圖 1 所示。

 

 

圖 1 超聲波簡(jiǎn)易結構圖

 

超聲波距離測量原理非常簡(jiǎn)單，一般采用回波時(shí)間法，即檢測超聲波往返所測距離的時(shí)間，當發(fā)射器發(fā)出一個(gè)短脈沖時(shí)，定時(shí)器啟動(dòng);當接收器接收到返回脈沖時(shí)，定時(shí)器立即停止。

 

此時(shí)記錄的時(shí)間值為 D = CT / 2，其中 D 為超聲波傳感器與測量對象之間的距離，C 為介質(zhì)中聲波的傳播速度（C = 331.4+t273 / 1m / s，t 是攝氏溫度），T 是超聲波發(fā)射回波的時(shí)間間隔。

 

理論上，超聲波在正?？諝庵袀鞑ニ俣入S著(zhù)介質(zhì)溫度的升高而有所加快，溫度提高了一度，速度提高 0.6 m/s 左右。原理結構如圖 2 所示。

 

圖 2 超聲波傳感器工作原理圖    

 

超聲波傳感器主要由三部分組成：控制部分，總線(xiàn)部分，超聲波發(fā)射接收部分。

 

主控芯片通過(guò) I/O 口發(fā)送信號，通過(guò)總線(xiàn)發(fā)送到兩個(gè)發(fā)生電路中，控制著(zhù)兩個(gè)超聲波的發(fā)射，然后再由兩個(gè)信號接收電路對接收超聲波信號進(jìn)行放大，最后通過(guò)總線(xiàn)傳送到主控芯片的輸入端口，然后根據發(fā)射接收時(shí)間差 T，計算出傳感器與障礙物之間的距離，最后根據距離對輪椅的行駛安全性進(jìn)行判斷，并做出相應動(dòng)作。原理如圖 3 所示。

 

 

圖 3 超聲波發(fā)射原理圖

 

通過(guò)分析超聲波的衰減特性和空氣阻尼(超聲波傳感器靈敏度曲線(xiàn)如圖 4 所示)，同時(shí)考慮到敏感度的影響，超聲波頻率約為 40 kHz 時(shí)的空氣傳輸效率最好。

 

為便于處理，發(fā)射部分被調制為大約 40k 赫茲的調制脈波信號。發(fā)射部分主要由超聲波發(fā)射器和多諧波振蕩電路和六路非門(mén)驅動(dòng)放大器芯片組成。

 

多諧波振蕩電路由兩個(gè) NAND 門(mén) IC1A，IC1B 和 R1，R2 和一個(gè)可調電阻組成。振蕩頻率通過(guò)對可調電阻的調整來(lái)控制，由下式確定： 

 

圖 4 超聲波靈敏度曲線(xiàn)圖

 

接收部分主要由接收電路和放大電路和比較器組成。當距離過(guò)遠的情況下，回聲是非常弱的，因此轉換電信號幅度也是較小的，這就要求要對信號進(jìn)行放大 60 萬(wàn)倍，因此超聲波模塊采用了三級放大電路。

 

由三個(gè)運算放大器 IC3A、IC3B 及 IC3C 組成了三級放大電路，前兩級可以各放大一百次，第三級可以放大約六十次。接收信號整流濾波電路，可把接收的 40k 赫茲反射波交流信號轉換為直流信號。而第四個(gè)運算放大器 IC3D 用作電壓比較器，把接收的直流電壓信號和設置電壓進(jìn)行比較。

 

當接收信號的電壓大于設置電壓時(shí)，比較器就會(huì )輸出高電平，Q1 導通，使比較器的相應輸出端電平置低，然后傳輸給主控芯片，主控芯片檢測到高電平就開(kāi)始中斷，根據超聲波從發(fā)送到接收所經(jīng)歷的時(shí)間就可計算出距離。超聲波接收電路原理如圖 5 所示。

 

圖 5 超聲波接收原理圖